
El ZHP se fundó en 1910, gracias a Andrzej Małkowski (y más tarde también a su mujer Olga Drahanowska) fascinado por el novador acercamiento a los jóvenes de B-P. En aquella época el territorio de la Polonia actual y también el movimiento de los esploradores estaban repartidos entre tres potencias europeas: Rusia, Alemania y Austria. No obstante las tres partes del movimiento mantenían contacto entre ellas. Al finalizar la I Guerra Mundial, cuando Polonia recupero la independencia, llegó una época nueva para el escutismo polaco. En aquel momento se fundió de manera formal una organización nacional del escultismo (ZHP).
La ZHP fue un miembro fundador de la Organización Mundial del Movimiento Scout (WOSM) y de la Asociación Mundial de las Guías Scouts (WAGGGS).
La ZHP fue un miembro fundador de la Organización Mundial del Movimiento Scout (WOSM) y de la Asociación Mundial de las Guías Scouts (WAGGGS).Al estallar la II Guerra Mundial, las comunidades de los esploradores y las esploradoras que permanecieron en el país ocupado por los nazis, formaron una organización clandestina vinculada con el Ejército Nacional. “La Unión de Trébol” fue uno de los nombres clandestinos de la Asociación de Guías, que se hizo muy famosa y ganó mucho respeto en toda la sociedad contemporanea. Las guías ayudaban de diferentes maneras a los débiles, pobres, a los sin techo y a los niños y participaron en el Movimiento de Resistencia en todo el país. Los Scouts siguieron con su servicio bajo el nombre de las “Filas Grises” (Szare Szeregi en polaco). Según la edad trabajaban distribuyendo la prensa clandestina, organizando el servicio de correos y emprendiendo muchas otras tareas, incluso la lucha con armas en mano. 
En 1944 cuando el Ejército Rojo y el Ejército Nacional de Polonia liberaron el país de la ocupación nazi, se formó paso a paso el nuevo régimen comunista. Debido a la presión política era cada vez más difícil practicar el escultismo y, finalmente, en 1950 se suspendió la actividad de la ZHP. En cambio, a base de algunos elementos del método Scout, se organizó en las escuelas un movimiento popular para los niños. Su nombre era “La Organización de los Scouts y las Guías” y no el “Pionero” como en los otros paises comunistas. Polonia renunció a su pertenencia a la WAGGGS en 1950.
Después de los cambios en política del Estado en 1956, la ZHP fue reestablecida y muchos de los antiguos líderes scout volvieron para reconstruir el escultismo en Polonia. Desgraciadamente el movimiento en su forma tradicional no perduró sino algunos años y poco a poco se convirtió en una organización popular para los niños indoctrinada por los comunistas.
Los años entre 1960 y 1980 eran muy difíciles para la asociación a causa de la fuerte influencia del Partido Comunista. Sin embargo hubo tropas que seguían con la tradición de B-P de manera illegal.

En 1944 cuando el Ejército Rojo y el Ejército Nacional de Polonia liberaron el país de la ocupación nazi, se formó paso a paso el nuevo régimen comunista. Debido a la presión política era cada vez más difícil practicar el escultismo y, finalmente, en 1950 se suspendió la actividad de la ZHP. En cambio, a base de algunos elementos del método Scout, se organizó en las escuelas un movimiento popular para los niños. Su nombre era “La Organización de los Scouts y las Guías” y no el “Pionero” como en los otros paises comunistas. Polonia renunció a su pertenencia a la WAGGGS en 1950.
Después de los cambios en política del Estado en 1956, la ZHP fue reestablecida y muchos de los antiguos líderes scout volvieron para reconstruir el escultismo en Polonia. Desgraciadamente el movimiento en su forma tradicional no perduró sino algunos años y poco a poco se convirtió en una organización popular para los niños indoctrinada por los comunistas.
Los años entre 1960 y 1980 eran muy difíciles para la asociación a causa de la fuerte influencia del Partido Comunista. Sin embargo hubo tropas que seguían con la tradición de B-P de manera illegal.Al caer el sistema comunista en 1990, se registraron algunas otras asociaciones de scouts y de guías en Polonia. En el Congreso en el año 1990, ZHP decidió volver a los valores y métodos tradicionales del escultismo mundial y empezó el camino para regresar a la WAGGGS y WOSM.
En 1996 la ZHP llegó a ser otra vez miembro de ambas organizaciones.
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